宋代毕昇发明的是哪种活字印刷术？
答案：泥活字。
解析：北宋庆历年间（1041年至1048年），平民发明家毕昇发明了泥活字印刷术，这是人类印刷史上一次根本性的技术革命，比德国古登堡发明铅活字印刷术早了约四百年。
毕昇的泥活字制作方法在沈括《梦溪笔谈》中有详细记载：用胶泥刻字，每字一印，火烧使其坚硬，排版时按文稿内容将活字排列在铁板上，用松脂、蜡等黏合固定，印刷完毕后将活字拆解，下次可重复使用。
这种活字印刷术突破了传统雕版印刷一版一印、错字难改、版片易损的局限，实现了单字的灵活组合和重复利用，大大提高了印刷效率。
泥活字发明后，历经宋、元、明各代不断改进，先后出现了木活字、铜活字、铅活字等材质。
至清代，泥活字仍被广泛使用，在民间印刷中占据重要地位，与木活字、铜活字并称三大活字印刷体系。
毕昇的泥活字发明，为人类文明的传播和知识的普及作出了不可磨灭的贡献。
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